O operário metalúrgico Ângelo Arroyo militou no movimento sindical paulista durante a década de 1950, quando se tornou um dos líderes do Sindicato dos Metalúrgicos. Em 1945, entrou para o Partido Comunista Brasileiro (PCB) e depois se tornou membro do Comitê Central do Partido Comunista do Brasil (PCdoB).
Na resistência ao golpe civil-militar, ajudou a criar e a organizar os destacamentos guerrilheiros do sul do Pará, na região do Araguaia. Era um dos comandantes dessa organização guerrilheira e foi um dos poucos combatentes da Guerrilha do Araguaia que sobreviveu e furou o cerco militar. Conseguiu retornar a São Paulo, levando consigo um relatório detalhado sobre as atividades da guerrilha e a respeito da prisão e morte de seus companheiros guerrilheiros.
Foi fuzilado em 16 de dezembro de 1976, durante um ataque dos militares a uma reunião do Comitê Central do PCdoB, que ficou conhecido como Chacina da Lapa, uma das mais cruéis ações da ditadura. Agentes do DOI-Codi de São Paulo cercaram e atacaram uma casa no bairro da Lapa, na capital paulista, e assassinaram, além de Ângelo Arroyo, Pedro Pomar e João Baptista Franco Drummond, outros membros do partido. Seu relatório sobre o que se passou no Araguaia foi apreendido na mesma noite, e é considerado até hoje o mais completo documento sobre a repressão e os desparecidos da guerrilha.