Manoel Cyrillo era estudante secundarista e militante da Ação Libertadora Nacional (ALN) quando foi preso e torturado pela ditadura. Foi membro da resistência armada urbana. Em agosto de 1969, acompanhou o guerrilheiro Carlos Marighella na tomada da torre de difusão da Rádio Nacional, na cidade de Diadema (SP), região do ABC paulista. O episódio ficou conhecido por uma transmissão de 20 minutos de palavras de ordem contra a ditadura.
Junto de companheiros da ALN e do Movimento Revolucionário 8 de Outubro (MR-8), participou, em setembro de 1969, do sequestro do embaixador estadunidense Charles Elbrick, ocasião em que a soltura de 15 presos políticos foi determinada em troca da liberdade do diplomata. Foi o segundo comandante da operação, tendo participado como vice-líder tático da guerrilha. À época, tinha 23 anos.
Ao fim daquele mesmo mês, foi preso no município de São Sebastião, no litoral paulista, por agentes da Operação Bandeirante (Oban), depois de ser delatado por um ex-companheiro. Permaneceu em cárcere por dez anos. Sofreu torturas e esteve detido em pelo menos duas unidades diferentes na capital do estado, o Presídio Tiradentes e a Casa de Detenção São Paulo, popularmente conhecida como “Presídio do Carandiru”. Na prisão, ficou conhecido por atos de rebeldia: fez greve de fome e se negou a prestar depoimentos.
Foi solto sob o regime de liberdade condicional após a promulgação da Lei da Anistia, em 1979. Dois anos depois, já totalmente livre, começou a trabalhar como publicitário. Com a redemocratização do país, colaborou com a campanha política de vários amigos do período de militância contra a ditadura. Também criou sua própria agência, em Campinas, no interior de São Paulo, e acumulou alguns prêmios na área de comunicação.
Atualmente, vive no Rio de Janeiro e trabalha na comunicação institucional da Petrobras. É hoje um dos únicos membros da ALN ainda vivos que participaram do sequestro do embaixador Charles Elbrick.